滄州得豐機械設備有限公司
Cangzhou de Feng Machinery Equipment Co., Ltd.
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得豐智控淺析桁架機械手在機床生產(chǎn)線(xiàn)上的應用
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作者:defengzhikong
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發(fā)布時(shí)間: 2019-05-10
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對于機械手，今天真空抬板機繼續介紹桁架機械手在機床生產(chǎn)線(xiàn)上的應用。桁架機械手是一種運送工具，越來(lái)越得到廣泛的應用。目前，國內外主流的柔性自動(dòng)化物流體系主要有由桁架機械手運送工件組成的全自動(dòng)生產(chǎn)體系和由機器人進(jìn)行上下料組成自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)兩種方法。下面真空吸吊機關(guān)于桁架機械手的結構與作業(yè)原理進(jìn)行了解~
桁架機械手的結構與作業(yè)原理
桁架機械手由主體、驅動(dòng)體系和操控體系三部分組成。按機器人結構分類(lèi)為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門(mén)式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線(xiàn)運動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機經(jīng)過(guò)減速機驅動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅動(dòng)移動(dòng)部件沿導軌快速運動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設備有導軌和齒條，經(jīng)過(guò)滾輪與導軌接觸，整個(gè)機械手都懸掛在其上。
因為桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當運送較重的工件時(shí)，慣量大，因而，伺服驅動(dòng)電機要有一定的驅動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度和強度。這樣，才能使伺服電機保證了桁架機械手運送的高呼應、高剛度及高精度要求。
在挑選適宜伺服電動(dòng)機的情況下，依據物料運動(dòng)的間隔和運轉節拍，計算出伺服體系的位移和軌道，對驅動(dòng)器PID參數進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴大并調整處理后，傳遞給運動(dòng)單元，經(jīng)過(guò)光纖傳感器對運轉狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速轉移過(guò)程中，運動(dòng)部件在極短的時(shí)間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經(jīng)過(guò)高分辯率肯定式編碼器的插補運算，操控機械誤差和測量誤差對運動(dòng)精度的影響。因為被運送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時(shí)，依據被運送工件的質(zhì)量，加工的節拍來(lái)選取。但機械手的手臂，夾持方法，則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來(lái)規劃。
機械手可以憑借可編程序來(lái)處理和執行任務(wù)。機械手主要由手臂、反轉設備、運動(dòng)部件及驅動(dòng)部件組成。經(jīng)過(guò)對工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。例如，在轎車(chē)發(fā)起機加工柔性主動(dòng)線(xiàn)物流運送中，桁架機械手的夾持模塊會(huì )依據缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色，選取不同的定位和夾持方法。柔性機械手上選用氣缸和電機進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅動(dòng)，一套機械手可完結不同品種的工件轉移作業(yè)。夾持定位模塊可依據產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細選用系列化規劃，機械手上的夾持定位模塊設備方法相同，針對不同系列的工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可，滿(mǎn)意快速切換的需求。
這樣，當加工不同品種的工件，只須改換夾持模塊就可完成，提高了桁架機械手的柔性化。
以上便是得豐智控介紹的桁架機械手在機床生產(chǎn)線(xiàn)上的應用，想了解更多內容，歡迎來(lái)電咨詢(xún)！
滄州得豐機械設備有限公司是專(zhuān)業(yè)從事數控自動(dòng)化設備、生產(chǎn)線(xiàn)的開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售的高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有激光切割機上板機械手、搬運碼垛機器人、自動(dòng)灌裝生產(chǎn)線(xiàn)、剪板機柔性生產(chǎn)線(xiàn)、數控剪板自動(dòng)上料機、簡(jiǎn)易吸盤(pán)式上料機、龍門(mén)式上料機械手、氣動(dòng)懸臂上料機、液壓防壓手壓鉚機、氣動(dòng)防壓手壓鉚機、數控折彎機擋尺、數控鉚接機。
桁架機械手的結構與作業(yè)原理
桁架機械手由主體、驅動(dòng)體系和操控體系三部分組成。按機器人結構分類(lèi)為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門(mén)式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過(guò)渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線(xiàn)運動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機經(jīng)過(guò)減速機驅動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅動(dòng)移動(dòng)部件沿導軌快速運動(dòng)。移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上設備有導軌和齒條，經(jīng)過(guò)滾輪與導軌接觸，整個(gè)機械手都懸掛在其上。
因為桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當運送較重的工件時(shí)，慣量大，因而，伺服驅動(dòng)電機要有一定的驅動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要有足夠的剛度和強度。這樣，才能使伺服電機保證了桁架機械手運送的高呼應、高剛度及高精度要求。
在挑選適宜伺服電動(dòng)機的情況下，依據物料運動(dòng)的間隔和運轉節拍，計算出伺服體系的位移和軌道，對驅動(dòng)器PID參數進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整。桁架機械手依據接收到的位移、速度指令，經(jīng)改變、擴大并調整處理后，傳遞給運動(dòng)單元，經(jīng)過(guò)光纖傳感器對運轉狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，在高速轉移過(guò)程中，運動(dòng)部件在極短的時(shí)間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經(jīng)過(guò)高分辯率肯定式編碼器的插補運算，操控機械誤差和測量誤差對運動(dòng)精度的影響。因為被運送的工件不同，質(zhì)量也不同，因而，桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時(shí)，依據被運送工件的質(zhì)量，加工的節拍來(lái)選取。但機械手的手臂，夾持方法，則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來(lái)規劃。
機械手可以憑借可編程序來(lái)處理和執行任務(wù)。機械手主要由手臂、反轉設備、運動(dòng)部件及驅動(dòng)部件組成。經(jīng)過(guò)對工件外形或工件上定位支撐點(diǎn)定位夾持工件。例如，在轎車(chē)發(fā)起機加工柔性主動(dòng)線(xiàn)物流運送中，桁架機械手的夾持模塊會(huì )依據缸體、缸蓋、曲軸等工件的外形特色，選取不同的定位和夾持方法。柔性機械手上選用氣缸和電機進(jìn)行定位和夾持模塊的切換驅動(dòng)，一套機械手可完結不同品種的工件轉移作業(yè)。夾持定位模塊可依據產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細選用系列化規劃，機械手上的夾持定位模塊設備方法相同，針對不同系列的工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可，滿(mǎn)意快速切換的需求。
這樣，當加工不同品種的工件，只須改換夾持模塊就可完成，提高了桁架機械手的柔性化。
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滄州得豐機械設備有限公司是專(zhuān)業(yè)從事數控自動(dòng)化設備、生產(chǎn)線(xiàn)的開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售的高新技術(shù)企業(yè)。主要產(chǎn)品有激光切割機上板機械手、搬運碼垛機器人、自動(dòng)灌裝生產(chǎn)線(xiàn)、剪板機柔性生產(chǎn)線(xiàn)、數控剪板自動(dòng)上料機、簡(jiǎn)易吸盤(pán)式上料機、龍門(mén)式上料機械手、氣動(dòng)懸臂上料機、液壓防壓手壓鉚機、氣動(dòng)防壓手壓鉚機、數控折彎機擋尺、數控鉚接機。
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